ربات خانگی: شاسی و کنترل درایوهای ربات. شاسی خزنده جهانی برای ربات نمودار کنترل شاسی ربات

پلتفرمی که تعدادی از الزامات را برآورده می کند: حرکت آزاد، امکان نصب تجهیزات اضافیو گسترش قابلیت ها و همچنین هزینه معقول. این همان پلتفرم روباتی یا به سادگی شاسی ردیابی است که من خواهم ساخت. طبیعتاً من دستورالعمل ها را برای توجه شما ارسال می کنم.

ما نیاز خواهیم داشت:

تامیا 70168 دو گیربکس (قابل تعویض با 70097)
- ست غلتک و آهنگ Tamiya 70100
- پلت فرم Tamiya 70157 برای نصب گیربکس (قابل تعویض با یک تکه تخته چند میلی متری)
- تکه های کوچک ورق گالوانیزه
- تخته سه لا 10 میلی متر (قطعه کوچک)
- آردوینو نانو
- DRV 8833
- LM 317 (تثبیت کننده ولتاژ)
- 2 عدد LED (قرمز و سبز)
- مقاومت 240 اهم، 2 x 150 اهم، 1.1 کیلو اهم
- خازن 10 ولت 1000uF
- 2 عدد شانه تک ردیفی PLS-40
- 2 کانکتور PBS-20
- سلف 68uH
- 6 باتری NI-Mn 1.2 ولت 1000 میلی آمپر
- کانکتور دو پین نر و ماده در هر سیم
- سیم در رنگ های مختلف
- لحیم کاری
- روزین
- آهن لحیم کاری
- پیچ و مهره 3x40، 3x20، مهره و واشر برای آنها
- پیچ 5*20، مهره و مهره های تقویت شده برای آنها
- مته
- مته های فلزی 3 میلی متر و 6 میلی متر

مرحله 1: فلز را برش دهید.
ابتدا باید چهار قسمت را از ورق فلزی (ترجیحاً گالوانیزه) برش دهیم. دو قسمت در هر آهنگ با استفاده از این الگو، دو قسمت را برش می دهیم:

نقاط نشان دهنده مکان هایی هستند که سوراخ ها باید سوراخ شوند و قطر سوراخ در کنار آن نشان داده شده است. سوراخ های 3 میلی متری برای آویزان کردن با غلتک، 6 میلی متر برای رزوه کشی سیم ها از طریق آنها مورد نیاز است. پس از برش و سوراخ کردن، باید تمام لبه ها را با سوهان، بدون خروج از آن عبور دهید گوشه های تیز. در امتداد خطوط نقطه چین 90 درجه خم شوید. مراقب باش! قسمت اول را در هر جهت خم می کنیم و قسمت دوم را در جهت مخالف خم می کنیم. آنها باید به طور متقارن خم شوند. یک نکته ظریف دیگر وجود دارد: باید سوراخ هایی را برای پیچ هایی که صفحات ما را به پایه محکم می کنند سوراخ کنید. این کار باید زمانی انجام شود که پایه آماده شود. قطعه کار را روی پایه قرار می دهیم و محل های سوراخ کاری را مشخص می کنیم تا پیچ ها در مرکز تخته نئوپان بیفتند. با توجه به توسعه دوم، دو جزئیات دیگر را ایجاد می کنیم:

مرحله 2 پایه را آماده کنید.
گیربکس را طبق دستورالعمل های ارائه شده مونتاژ می کنیم. آن را روی سکو پیچ می کنیم. اگر پلت فرم وجود ندارد، یک مستطیل 4 میلی متری 53x80 میلی متری را از تخته سه لا جدا کنید و جعبه دنده را به آن وصل کنید. تخته سه لا 10 میلی متری می گیریم. دو مستطیل 90x53 میلی متر و 40x53 میلی متر برش دهید. در داخل مستطیل کوچک، مستطیل دیگری را برش می دهیم، به طوری که یک قاب با ضخامت دیواره 8 میلی متر به دست می آوریم.

ما همه چیز را همانطور که در عکس نشان داده شده است می پیچیم:

در گوشه های سکو سوراخ های 6 میلی متری دریل کردیم و پیچ های 5x20 خود را داخل آنها قرار دادیم و مهره های تقویت شده را در بالا پیچ کردیم. آنها برای چسباندن بعدی مکانیسم ها یا تخته های مختلف مورد نیاز هستند. برای راحتی، ما بلافاصله LED ها را می چسبانیم:

مرحله 3 برقکار.
برای کنترل از آردوینو نانو استفاده خواهیم کرد. درایور موتور DVR 883. ما همه چیز روی برد مدار را طبق نمودار مونتاژ می کنیم.

L1 - سلف و C1 برای تثبیت ولتاژ آردوینو مورد نیاز است. مقاومت های R1 و R2 در جلوی موتورها دارای محدودیت جریان هستند، مقدار آنها باید برای موتورهای خاص انتخاب شود. با 3 اهم برای من خوب کار می کنند. LM317 برای شارژ باتری ها مورد نیاز است. ورودی را می توان با ولتاژ 9.5 ولت تا 25 ولت تامین کرد. R3 – 1.1 کیلو اهم R4 – 240 اهم. پین های سمت چپ برای اتصال بعدی انواع مختلف دستگاه ها (بلوتوث، ماژول ارتباطی 433 مگاهرتز، IR، سروو و غیره) استفاده می شود. برای منبع تغذیه از 6 باتری Ni-Mn 1.2v 1000mA استفاده می کنیم که به صورت سری لحیم شده و با نوار برقی پیچیده شده اند.

مرحله 4: پایه را جمع کنید.
پایه خود را می گیریم و با چسب دو طرفه تخته را روی آن می چسبانیم. قطعات فلزی طبق اولین توسعه باید با پیچ های کوچک خودکف به پایه در طرفین پیچ شوند و قسمت های خم شده به سمت بیرون پیچ شوند. دقت کنید آن را به گونه ای پیچ کنید که بیرونی ترین سوراخ 6 میلی متری روی محور خروجی گیربکس قرار گیرد، قسمت پایینی قطعه باید موازی با پایه و نسبت به قطعه مشابه دوم متقارن باشد. نتیجه باید این باشد:

برای اینکه به محصول خانگی خود جلوه زیبایی ببخشیم، اجازه دهید چند نکته را اضافه کنیم. واجب نیست یک مستطیل 110x55 میلی متری را از پلاستیک سفید برش می دهیم و همانطور که در عکس نشان داده شده است آن را خم می کنیم. دم نیز اختیاری است، اما من از ظاهر آن خوشم آمد و هنگام حرکت سرد می لرزد:

این روکش گیربکس را می پوشاند تا آلودگی وارد آن نشود و صدای کمتری ایجاد کند. سپس یک مستطیل 52x41 میلی متری را از پلاستیک سفید برش می دهیم. ایجاد سوراخ برای اتصالات آردوینوو دکمه های خاموش کردن مانند عکس:

همه را روی نوار دو طرفه می چسبانیم:

برچسب زیبایی.

این دو قسمت را می توان تقریباً از هر ماده ای که در دست دارید درست کرد. این می تواند مقوای ضخیم (که سپس می تواند رنگ شود)، تخته فیبر، تخته سه لا نازک یا یک ورق پلاستیکی از هر رنگی باشد. باتری ها را فراموش نکنید. آنها را با چسب دو طرفه روی قسمت فلزی سمت راست پایه بچسبانید:

مرحله 5 از کاترپیلار.
در اینجا ما به جاهای خالی خود برای اسکن دوم نیاز خواهیم داشت. پیچ ها را با سر نیمه استوانه ای 3x20 داخل سوراخ های 3 میلی متری قرار می دهیم. واشرها را می گذاریم و مهره ها را سفت می کنیم.

ما با دستگاه 105-Bender ZiChip آشنا شدیم، نحوه کار با برنامه Tuner را یاد گرفتیم و چندین اسکریپت ساده ایجاد کردیم. برای اینکه به جلو برویم و نشان دهیم که سیستم عامل 105-Bender چگونه با موتورها کار می کند، به یک گاری نیاز داریم.

برای اشکال زدایی دستگاه، از دستگاه خودم استفاده کردم، اما برای شما، خوانندگان وبلاگ، این گزینه چندان مناسبی نیست. بنابراین تصمیم گرفته شد برای نمایش دستگاه از ترولی آماده برای پروژه های آردوینو استفاده شود.

فروشگاه سبد خرید و ماژول های این پروژه را در اختیار من قرار داد. DiyLab . در این فروشگاه می توانید بسیاری از چیزهای جالب دیگر را خریداری کنید.

مجموعه سبد خرید به شرح زیر است

همانطور که می فهمید، ظاهرچرخ دستی ها مهم نیست شما می توانید از یک طرح کاملا متفاوت استفاده کنید. این می تواند یک چرخ دستی 4 چرخ متحرک یا حتی یک چرخ دستی خزنده باشد.

علاوه بر خود سبد خرید به موارد زیر نیز نیاز داریم:

- برد آردوینو (Uno یا Nano)
- درایور موتور L298N (یا نوع دیگر)
ردیاب نوری و کنترل از راه دور IR (می توانید از کنترل از راه دور خانگی و TSOP4836 استفاده کنید)
- امیتر پیزو یا بلندگوی کوچک
- دیود ساطع نور
- تخته نان و سیم های اتصال (برای سهولت در نصب)

مونتاژ گاری و اتصال ماژول ها به یکدیگر نباید مشکلی ایجاد کند. ماژول ها باید طبق نمودار به هم متصل شوند

از یک تخته نان برای اتصال یا اتصال همه چیز با سیم به یکباره استفاده کنید - همانطور که من انجام دادم. طرح بندی ماژول ها فقط به شما بستگی دارد - آنچه را که برای شما راحت تر است انجام دهید.

از ال ای دی های 3 وات با کولیماتور اصلی به عنوان چراغ جلو استفاده می شود. هنگام استفاده از دو چنین LED متصل به صورت سری، نیازی به درایور برای آنها نیست - هنگامی که با 6 ولت تغذیه می شود، جریان از مقدار اسمی تجاوز نمی کند. همچنین می توان از LED های تک وات استفاده کرد. به عنوان کلید برای ال ای دی های قدرتمنداستفاده شده ترانزیستور اثر میدانی. بلندگو باید از طریق یک خازن 10 - 100 µF متصل شود

چرخ دستی مونتاژ شده است. در مقاله بعدی آن را راه اندازی می کنیم و نحوه اطاعت از دستورات از راه دور را به شما آموزش می دهیم.

(بازدید شده 4,275 بار، 1 بازدید امروز)

با تشکر از ArtemKAD برای نمودار (به انجمن مراجعه کنید).

فرمت: pdf، حجم: 13 کیلوبایت

در صورت افزایش جرم ربات، بهتر است از موتورهای قدرتمندتری استفاده کنید. یکی از راه حل های اثبات شده موتورهای پنجره معمولی است.

فرمت: jpg، حجم: 33 کیلوبایت

درایور مناسب LPT با نمونه هایی از استفاده از آن در پروژه های دلفی.

فرمت: zip، حجم: 31 کیلوبایت

مدار کار، مونتاژ و آزمایش شده. نمودارهای پینوت و ظاهر قطعات نیز ارائه شده است.

DPM-30 - برگشت پذیر موتور الکتریکی جریان مستقیم. در تجهیزات رادیویی نظامی (ایستگاه های رله رادیویی و ...) برای تنظیم مدارها با سیستم های تنظیم خودکار استفاده می شود و از نظر اندازه کوچک بسیار قدرتمند است.
طول مورد - 5.6 سانتی متر.
طول کامل - 7 سانتی متر.
قطر مورد - 3 سانتی متر.
ولتاژ منبع تغذیه استاندارد 24 ... 27 ولت است. با این حال، با اتلاف برق در 12 ولت کاملاً قابل اعتماد کار می کند. با این حال، موتور فرمان ربات کار خواهد کرد.
مصرف فعلی حدود 0.1 آمپر است.

فرمت: jpg، حجم: 25 کیلوبایت

اولین لایه اسکلت ربات است. در عقب، یک شاسی به قاب مربع مستطیلی پایه وصل شده است: چرخ های مجهز به موتور. یک قاب مثلثی از مکانیزم فرمان در جلو نصب شده است. در داخل قاب، در کف تخته سه لا، یک باتری و دو تخته وجود دارد: یک مبدل ولتاژ و یک دستگاه کنترل موتور. پایه های گرد برای قفسه ها در گوشه های قاب نگهدارنده نصب می شود. فرض بر این است که قاب بالایی قابل جابجایی است (برای دسترسی راحت تر به سیستم شاسی و منبع تغذیه در ردیف اول).

فرمت: jpg، حجم: 93 کیلوبایت

نمودار از کتاب هایزرمن، از باستر افسانه ای گرفته شده است. کنترل سرعت با ارائه سیگنال های مستطیلی با چرخه های کاری مختلف به ورودی های برد انجام می شود. در Buster این توسط یک مدار کنترل سرعت ویژه کنترل می شود، اما می توان با موفقیت با استفاده از یک پورت LPT شبیه سازی کرد.

فرمت: jpg (چند تصویر)

ساده ترین مدار کنترل درایو. چهار سیم ورودی از درگاه LPT فرمان را برای چرخش به راست یا چپ و موتورهای درایو برای چرخش به عقب یا جلو کنترل می کنند.

فرمت: jpg، حجم: 51 کیلوبایت

بلوک دیاگرام مکانیزم فرمان ربات آینده. مورد استفاده: قاب پشتیبانی، موتور، سنسور بازخورد، بر اساس مدار ماوس کامپیوتر.

فرمت: jpg، حجم: 30 کیلوبایت

با استفاده از پورت LPT مستند کنید. نمونه هایی از نمودارهای اتصال ارائه شده است دستگاه های خارجیبه این پورت، ساده ترین نسخه متن برنامه برای آزمایش است.

فرمت: html

امروز شروع به انتشار مقالاتی می کنم که به ساخت ربات موبایل اختصاص داده شده است. در شورای خانواده تصمیم گرفته شد که نام رباتوش را به او بدهند، در واقع به همین دلیل نام وبلاگم را اینگونه گذاشتم. هدف از ایجاد آن مطالعه الگوریتم ها و عناصر مختلف سیستم های رباتیک در عمل است.

در حال حاضر ربات من یک پلت فرم چهار چرخ است که یک برد میکروکنترلر روی آن نصب شده و تعدادی سنسور و رابط برای تعامل با کاربر آویزان شده است. این نرم افزار در مراحل ابتدایی خود قرار دارد، بنابراین من به تفصیل آنچه و چرا در حال حاضر به این روش پیاده سازی شده است را تجزیه و تحلیل خواهم کرد و به تدریج به کار خود ادامه می دهم و قابلیت ها را اضافه می کنم و به آن "هوش" می بخشم. این اولین ربات من است، بنابراین شاید برخی از مراحل ایجاد آن اشتباه یا بن بست باشد.

اندیشه

ایده، به عنوان اولین تقریب، به این صورت است: یک ربات مستقل با ویژگی های زیر:

• سکوی 4 چرخ
• کاربری داخلی (آپارتمان)
• روش های غیر تماسی برای شناسایی موانع برای جلوگیری از برخورد
• حالت های کنترل:

1. حالت آفلاین "راه رفتن تصادفی" برای ساختن نقشه اتاق
2. حالت کنترل از راه دور
3. حالت اجرای فرمان صوتی با تشخیص صدا

• نظارت بر شارژ باتری و خود شارژ
• نمایش اطلاعات روی نمایشگر LCD کاراکتری
• آلارم صوتی

شاسی ربات

به عنوان یک شاسی، به دلایل صرفاً اقتصادی تصمیم گرفتم از یک پلت فرم چهار چرخ خریداری شده استفاده کنم (هرچقدر فکر می کردم در قطعات گران تر بود، اما این یکی از ارزان ترین هایی است که می توانم پیدا کنم). انتخاب من روی شاسی کیت شاسی DAGU 4WD افتاد که یک پلت فرم 4 چرخ با موتور است. این همان چیزی است که بسته به نظر می رسد.

سکوهای نصب انواع ضمائم از شیشه اکریلیک قرمز با تعداد زیادی سوراخ نصب برای نصب سنسورها، کنترلرها و سروموتورها ساخته شده است. شیشه اکریلیک، باید بگویم، به راحتی سوراخ می شود، بنابراین حتی اگر چیزی در آینده در سوراخ های تمام شده نیفتد، همیشه می توانید به راحتی موارد اضافی ایجاد کنید. چرخ ها لاستیکی هستند. موتورهای کموتاتور با گیربکس پلاستیکی.

تابلوها

ابعاد: 175 × 109 × 3 میلی متر

فاصله بین تخته ها (ارتفاع قفسه های موجود): 24 میلی متر

فاصله از زمین: 45 میلی متر

چرخ ها

قطر چرخ: 67 میلی متر

عرض رینگ: 26 میلیمتر

موتورها

ولتاژ: 4.5 - 7.2 ولت

انقلاب حرکت بیکار: 90 ± 10 دور در دقیقه

جریان بدون بار: 190 میلی آمپر (حداکثر 250 میلی آمپر)

گشتاور: 0.8 کیلوگرم سانتی متر

حداکثر جریان: 1A

حدود بیست دقیقه طول می کشد تا مونتاژ شود. شاسی مونتاژ شده به شکل زیر است:

راستش من با موتورها کمین کردم. این موتورها برای پذیرش رمزگذار طراحی نشده اند، که برای من مهم است زیرا قصد دارم از رمزگذارها برای ارائه بازخورد برای موقعیت یابی دقیق تر استفاده کنم. بنابراین، به احتمال زیاد، اگر امکان بازسازی این موتورها وجود نداشته باشد، در آینده موتورها را به موتورهای دیگر تغییر خواهم داد.

به طور کلی، پلت فرم مونتاژ شده بسیار زیبا به نظر می رسد. اگر مشکل انکودرها نبود من 100% راضی بودم.

به این نشریه چه امتیازی می دهید؟

سازنده به عنوان یک پایگاه خوب برای تعدادی از پروژه های مختلف عمل خواهد کرد. این پلت فرم فضای کافی برای نصب حسگرها، سرووها، دستکاری‌کننده، چراغ‌ها و موارد دیگر دارد. بر اساس آن می توان مسابقات و مسابقات مختلفی را برگزار کرد.

1. مجموعه ای از قطعات طراح.

2. نصب پایه موتور.

3. بست با دو پیچ و مهره پیچ می شود. نیازی به سفت کردن بیش از حد بست نیست زیرا ... این در نصب موتور اختلال ایجاد می کند.

اد.

4. چهار بست باید به این ترتیب پیچ شود.

5. نصب دیوار شاسی.

6. نمای از پایین شاسی.

7. نصب چهار دیوار به این صورت ضروری است؛ برای این کار به چهار اتصال پیچی نیاز خواهید داشت.

8. نمای پایین شاسی پس از نصب دیوارها.

9. نصب اولین سکوی شاسی بالایی. روکش در شیارها قرار می گیرد؛ در این مرحله از پیچ استفاده نمی شود.

10. نصب دومین سکوی شاسی بالایی. برای محکم کردن هر دو سکو در این مرحله، باید از شش پیچ و مهره استفاده کنید.