مدارهای کنترل رادیویی چینی برای مدل ها. مدل رادیو کنترل از ابتدا

سلام به همه، سه ماه پیش - در حالی که "روی پاسخ نامه های ru" نشسته بودم، به یک سوال برخورد کردم: http://otvet.mail.ru/question/92397727، پس از پاسخی که دادم، نویسنده سوال شروع به در یک پیام شخصی برای من بنویسید، از مکاتبات مشخص شد که رفیق "ایوان روژیتسکی" که با نام "STAWR" نیز شناخته می شود، در صورت امکان بدون سخت افزار کارخانه ای "گران قیمت" یک ماشین کنترل از راه دور می سازد.

از آنچه او خرید، ماژول های RF در 433 مگاهرتز و یک "سطل" از اجزای رادیویی داشت.

من دقیقاً با این ایده "بیمار" نبودم، اما همچنان شروع به فکر کردن در مورد امکان اجرای این پروژه از جنبه فنی کردم.
در آن زمان، من قبلاً در تئوری کنترل رادیویی کاملاً متبحر بودم (من فکر می کنم). برخی از پیشرفت ها در حال حاضر در خدمت بودند.

خوب، برای افرادی که علاقه مند هستند - اداره یک دکمه ......

بنابراین:
همه گره ها "روی زانو" ساخته شده اند، بنابراین "زیبایی" وجود ندارد، وظیفه اصلی این است که بفهمیم این پروژه چقدر امکان پذیر است و چقدر در روبل و کار "بیرون می آید".

کنترل از راه دور:
من یک فرستنده خانگی ساختم به دو دلیل:
1. ایوان قبلاً آن را دارد.
2. یک بار سعی کردم 27 مگاهرتز را به هم بزنم - هیچ چیز خوبی از آن حاصل نشد.
از آنجایی که قرار بود کنترل متناسب باشد، همه انواع کنترل از راه دور از زباله های چینی خود به خود ناپدید شدند.

مدار انکودر (انکودر کانال) رو از این سایت گرفتم: http://ivan.bmstu.ru/avia_site/r_main/HWR/TX/CODERS/3/index.html
از نویسندگان بسیار سپاسگزارم، به خاطر این دستگاه بود که باید یاد می گرفتم که چگونه MK را "فلش کنم".
من فرستنده و گیرنده را همانجا در پارک خریدم، اگرچه در 315 مگاهرتز، من فقط ارزان تر را انتخاب کردم:
وب سایت دارای رمزگذار همه چیز مورد نیاز شما را دارد - خود مدار، یک برد مدار چاپی "برای اتو کردن" و یک دسته کامل سیستم عامل با هزینه های مختلف.

بدنه ریموت از فایبرگلاس لحیم شده است، چوب ها از ریموت هلیکوپتر با کنترل IR گرفته شده است، از گیم پد کامپیوتری نیز امکان پذیر بود، اما همسرم مرا می کشد، روی آن "DmC" پخش می کند، باتری محفظه از همان ریموت کنترل است.

یک گیرنده وجود دارد، اما برای حرکت ماشین، شما به یک رسیور (رمزگیر کانال) نیز نیاز دارید، بنابراین من مجبور شدم مدت زیادی دنبال آن بگردم - حتی گوگل هم عرق کرده بود، خوب، همانطور که می گویند، "بگذار جستجوگر می یابد» و اینجاست: http://homepages .paradise.net.nz/bhabbott/decoder.html

همچنین فریمورهایی برای MK وجود دارد.

تنظیم کننده: در ابتدا ساده تر را ساختم:

اما رانندگی فقط از جلو یخ نیست و این یکی انتخاب شد:

پیوند به وب سایت: http://vrtp.ru/index.php?showtopic=18549&st=600
فریمور هم هست.

من در میان کوهی از مادربردها و کارت های ویدئویی جستجو کردم و ترانزیستورهای لازم را پیدا نکردم، یعنی برای بالای بازو (کانال P)، بنابراین پل H (این واحدی است که موتور را تغذیه می کند) بر اساس لحیم کاری یک ریزمدار توشیبا از ضبط کننده ویدیوی "TA7291P"،

حداکثر جریان 1.2 آمپر است - که به خوبی برای من مناسب است (نه TRAXXAS - من این کار را انجام می دهم)، تخته را با یک نشانگر به قیمت 20 روبل کشیدم، آن را با کلرید آهن حکاکی کردم، آن را از کنار مسیرها لحیم کردم. این چیزی است که اتفاق افتاد.

PRM "خالص" در هوا منتشر می شود، البته این خوب نیست، من آن را در هواپیما قرار نمی دهم، اما برای یک اسباب بازی به خوبی انجام می شود.
ماشین را از کارخانه گرفتند، از برادران چینی، تمام تریبون به جز موتور در حال کار برداشته شد و سر جایش پروژه من و ایوان را گذاشتند، با وجود اینکه ما جداگانه درگیر آن هستیم، ایده او بود!

صرف شده:
مجموعه ماژول های RF - 200 RUR
دو عدد PIC12F675 MK - هر کدام 40 روبل.
Serva - TG9e 75r
+3 بعدازظهر

اگر سوالی داشتید خوشحال میشم جواب بدم (در مورد خیلی چیزا ننوشتم)
با احترام، واسیلی.

داده های فنی اولیه

سیستم کنترل رادیویی به شما امکان می دهد تا از راه دور اسباب بازی را تا فاصله 10 متری کنترل کنید.
فرکانس کاری فرستنده 27.12 مگاهرتز است.
قدرت فرستنده در محدوده 4-10 مگاوات است.
مصرف جریان فرستنده بیش از 20 میلی آمپر نیست.
وزن فرستنده با آنتن و منبع تغذیه بیش از 150 گرم نیست.
حساسیت گیرنده در باند فرکانس کاری بدتر از 100 میکروولت نیست.
مصرف جریان گیرنده بیش از 20 میلی آمپر نیست.
وزن گیرنده بیش از 70 گرم نیست.
دستگاه فرمان اجرای چهار دستور مختلف را تضمین می کند که به صورت دوره ای تکرار می شوند.
وزن دستگاه فرمان بیش از 70 گرم نیست.
گیرنده و فرستنده توسط باتری های Krona-VTs تغذیه می شوند.

اصل عملیات

فرستنده از یک مدولاتور و یک ژنراتور فرکانس بالا تشکیل شده است (شکل 1). مدولاتور فرستنده است مولتی ویبراتور متقارن، جمع آوری شده در ترانزیستورهای فرکانس پاییننوع VT2 و VT3 MP40.

ژنراتور فرکانس بالا بر اساس یک مدار خازنی بر روی ترانزیستور نوع P416 VT1 مونتاژ می شود. بازخورد. هنگامی که ترانزیستور مدولاتور VT2 باز است، مدار ژنراتور به مثبت باتری بسته می شود، ژنراتور در فرکانس کاری برانگیخته می شود و سیگنال فرکانس بالا توسط آنتن ساطع می شود.

گیرنده از یک مرحله فرکانس بالا، یک تقویت کننده فرکانس پایین و یک رله الکترونیکی تشکیل شده است.

مرحله فرکانس بالا گیرنده یک فوق احیا کننده است. فوق احیا کننده بر روی یک ترانزیستور فرکانس بالا VT1 نوع P416 مونتاژ شده است (شکل 2).

در صورت عدم وجود سیگنال در مدار امیتر C5 R3، نوساناتی در فرکانس خاموشی مشاهده می شود. فرکانس کوئنچ حساسیت فوق احیا کننده را در فرکانس کاری آن تعیین می کند و توسط عناصر C5، R3 انتخاب می شود.

سیگنال فرمان فرستنده توسط مدار L1-C4 ایزوله می شود، تقویت شده و توسط یک فوق احیا کننده شناسایی می شود. فیلتر R4-C8 سیگنال فرمان فرکانس پایین را به ورودی تقویت کننده VT2 ارسال می کند، در حالی که فرکانس خالی مرتبه بالاتر را جدا می کند.

رله الکترونیکی بر روی ترانزیستورهای VT3-VT4 نوع MP40 مونتاژ می شود و کلکتور ترانزیستور VT4 به رله اجرایی KR نوع RSM-1 متصل می شود.

ولتاژ فرکانس پایین سیگنال فرمان توسط ترانزیستورهای VT3-VT4 تقویت می شود و از طریق خازن C13 به سلول یکسو کننده UD1، UDZ عرضه می شود.

ولتاژ تصحیح شده از طریق مقاومت R9 به پایه ترانزیستور VT3 عرضه می شود. در این حالت، جریان امیتر ترانزیستور VT3 به ​​شدت افزایش می یابد، ترانزیستور VT4 باز می شود. رله فعال می شود و مدار منبع تغذیه موتور دستگاه فرمان را می بندد.

دستگاه فرمان شامل یک موتور الکتریکی، یک مکانیسم ضامن دار، یک دیسک برنامه و کنتاکت های کشویی توزیع است. دیسک برنامه، که طرف آن سیستمی از جامپرها است، از طریق کنتاکت های کشویی توزیع، نیرو را به موتورهای محرک و سایر عناصر الکتریکی اسباب بازی سوئیچ می کند.

شرح نمودار الکتریکیاسباب بازی رادیویی کنترل شده

نمودار (شکل 3) یکی از گزینه های تجهیزات الکتریکی را برای یک اسباب بازی رادیویی کنترل شده نشان می دهد.

این اسباب بازی دارای دو موتور محرک است که حرکت رو به جلو را فراهم می کند و به چپ و راست می چرخد. لامپ چراغ های عقباسباب بازی ها به عنوان چراغ راهنما عمل می کنند. دو چراغ جلو جلوه ای را ایجاد می کند که مسیر اسباب بازی را روشن می کند.

شکل 3

برای دریافت سیگنال های فرمان از فرستنده، یک گیرنده و یک دستگاه فرمان در اسباب بازی تعبیه شده است. درایو و موتور کنترل و همچنین لامپ ها توسط دو باتری متصل به سری از نوع 3336L(U) (GB1) تغذیه می شوند. انرژی گیرنده توسط یک باتری Krona-VTs (GB2) تامین می شود. برای خاموش کردن باتری، از یک کلید دو قطبی S استفاده کنید. هنگامی که سیگنال فرمان از فرستنده دریافت می شود، رله KR، گیرنده فعال می شود و کنتاکت های آن موتور الکتریکی دستگاه فرمان را روشن می کنند (شکل 4) MZ .

شکل 4. دستگاه فرماندهی

موتور الکتریکی MZ با استفاده از مکانیزم جغجغه زنی، دیسک برنامه را 30 درجه می چرخاند که مربوط به تعویض یک فرمان است.

دیسک برنامه از طریق کنتاکت های کشویی توزیعی، موتورهای محرک و چراغ های اسباب بازی را به صورت زیر روشن می کند:

در موقعیت "به جلو"، مخاطبین 1، 2، 3، 4 بسته هستند، در حالی که موتورهای M1 و M2 و همچنین لامپ های H1، H2، NC، H4 روشن هستند.

در موقعیت "راست"، مخاطبین 1، 2 بسته هستند، در حالی که موتور M1 و لامپ NC روشن هستند.

در موقعیت "توقف"، تمام مخاطبین باز هستند.

در موقعیت "چپ"، مخاطبین 1، 3 بسته هستند، در حالی که موتور M2 و لامپ H4 روشن هستند.

تیم ها به صورت دوره ای تغییر می کنند. نمودار توالی دستورات را در یک چرخه نشان می دهد.

دستورالعمل نصب و راه اندازی سیستم

توصیه می شود گیرنده را در حداکثر فاصله از سیستم الکتریکی در اسباب بازی قرار دهید. موتورها و آهنرباهای الکتریکی برای محافظت گیرنده از تداخل تولید شده توسط موتورهای الکتریکی، توصیه می شود خازن های الکترولیتی 10-20 uF با ولتاژ کاری 10-12 ولت را به موازات الکتروموتورها و با رعایت پلاریته اتصال وصل کنید. یک آنتن باید به گیرنده متصل شود. می توان از یک پین یا سیم به قطر 1.0-2.0 میلی متر و طول حداقل 20 سانتی متر به عنوان آنتن استفاده کرد.آنتن باید از بدنه اسباب بازی جدا باشد. قطعات ساخته شده از سرامیک، فلوئوروپلاستیک، پلکسی گلاس یا پلی استایرن را می توان به عنوان عایق استفاده کرد. با افزایش طول آنتن، محدوده کنترل افزایش می یابد. گیرنده باید با پوششی از مواد عایق پوشانده شود تا از گرد و غبار و رطوبت محافظت کند. فاصله برد مدار چاپی تا پایه ای که گیرنده روی آن نصب شده است باید حداقل 5 میلی متر باشد.
پس از نصب مدار الکتریکی و بررسی عملکرد آن (روش سوئیچینگ در زیر نشان داده شده است)، لازم است گیرنده را روی حداکثر حساسیت تنظیم کنید. تنظیم با استفاده از خازن C4 انجام می شود (نگاه کنید به. نمودار شماتیکو رسم گیرنده). با چرخاندن روتور خازن با یک پیچ گوشتی عایق، باید موقعیتی را پیدا کنید که رله در هنگام برداشتن فرستنده تا آنجا که ممکن است در آن کار می کند.

دستگاه فرمان با استفاده از پنجه روی یک پلت فرم افقی ثابت می شود.

4uvak عزیز. روز گذشته این معجزه را برای 4 کانال جمع آوری کردم. من از ماژول رادیویی FS1000A استفاده کردم البته همه چیز طبق نوشته کار می کند، به جز برد، اما فکر می کنم این ماژول رادیویی به سادگی یک فواره نیست، به همین دلیل قیمت آن 1.5 دلار است.
اما من آن را مونتاژ کردم تا آن را به broadlink rm2 pro متصل کنم و برای من کار نکرد. Broadlink rm2 pro آن را دید، دستور آن را خواند و ذخیره کرد، اما وقتی دستور را به رسیور می‌فرستد، دومی هیچ واکنشی نشان نمی‌دهد. Broadlink rm2 pro با توجه به مشخصات اعلام شده برای کار در محدوده 315/433 مگاهرتز طراحی شده است، اما این معجزه را در رتبه های خود نپذیرفت. به دنبال آن رقصیدن با تنبور انجام شد..... Broadlink rm2 pro به عنوان یک تایمر برای چندین دستور عمل می کند و من تصمیم گرفتم که broadlink rm2 pro را یک وظیفه تنظیم کنم که یک فرمان را چندین بار با فاصله 0 ثانیه ارسال کند. ، ولی!!! او پس از نوشتن یک فرمان، از نوشتن بیشتر آن خودداری کرد، به این دلیل که فضای حافظه دیگری برای ذخیره دستورات وجود نداشت. بعد با دستورات تلويزيون همون عمل رو انجام دادم و 5 تا دستور رو بدون مشكل ضبط كرد. از این جا به این نتیجه رسیدم که در برنامه ای که نوشتید، دستورات ارسال شده توسط انکودر به رسیور بسیار آموزنده و از نظر وسعت زیاد است.

من در برنامه نویسی MK صفر مطلق هستم و پروژه شما اولین کنترل از راه دور مونتاژ شده و کار در زندگی من است. من هرگز با فناوری رادیو دوست نبودم و حرفه ام از الکترونیک دور است.

حالا سوال:

اگر به عقیده من سیگنال ارسالی انکودر طولانی و بزرگ باشد، می توان آن را تا حد امکان کوچک ساخت؟؟؟، با همان پایه، تا سیم کشی و مدار MK را تغییر ندهد.

من درک می کنم که هر کار بدون مزد بردگی محسوب می شود :)))))) و بنابراین من حاضرم برای کار شما هزینه کنم. البته من نمی دانم هزینه آن چقدر است، اما فکر می کنم قیمت برای کار انجام شده مناسب باشد. من می خواستم پول را به شما منتقل کنم، اما جایی که نوشته شده بود، به روبل بود و معلوم نبود کجا آن را بفرستم. من ساکن فدراسیون روسیه نیستم و در قرقیزستان زندگی می کنم. من یک مستر کارت دلاری دارم. اگر گزینه ای برای ارسال پول به کارت شما وجود دارد، خوب است. من حتی نمی دانم چگونه این کار را با روبل انجام دهم. ممکن است گزینه های ساده تر دیگری نیز وجود داشته باشد.

من به این فکر کردم زیرا پس از خرید broadlink rm2 pro تلویزیون و تهویه مطبوع را رایگان وصل کردم، اما بقیه چیزهای رادیویی ما ارزان نیستند. در خانه 19 کلید چراغ وجود دارد که هر اتاق 3-4-5 عدد است و خرید همه چیز بسیار گران است. بله، و من می خواهم سوکت های کنترل ها را عوض کنم، در غیر این صورت این خانه هوشمند چه نوع خانه ای خواهد بود؟

به طور کلی، وظیفه من این است که با دست خودم کنترل از راه دور بسازم تا یکدیگر را اشتباه نگیرند و نکته اصلی این است که broadlink rm2 pro آنها را درک کند. در حال حاضر، او کنترل از راه دور را طبق طرح شما درک نمی کند.

من نتوانستم در بحث بنویسم، فقط کاربران ثبت نام شده در آنجا می نویسند.

منتظر جواب شما هستم.

در این مقاله نحوه ساخت رادیو کنترل برای 10 فرمان را با دستان خود خواهید دید. برد این دستگاه روی زمین 200 متر و در هوا بیش از 400 متر است.

نمودار از وب سایت vrtp.ru گرفته شده است
فرستنده

گیرنده

برای کار به لیستی از قطعات نیاز داریم:
1) PIC16F628A-2 عدد (میکروکنترلر) (لینک به aliexpress pic16f628a )
2) MRF49XA-2 عدد (فرستنده رادیویی) (لینک به aliexpress MRF 49 XA )
3) سلف 47nH (یا خودتان آن را باد کنید) - 6 عدد
خازن ها:
4) 33 uF (الکترولیتی) - 2 عدد.
5) 0.1 uF-6 عدد
6) 4.7 pF-4 عدد
7) 18 pF - 2 عدد
مقاومت ها
8) 100 اهم - 1 قطعه
9) 560 اهم - 10 عدد
10) 1 Com-3 قطعه
11) LED - 1 قطعه
12) دکمه ها - 10 عدد.
13) کوارتز 10 مگاهرتز - 2 عدد
14) تکستولیت
15) لحیم کاری
همانطور که می بینید، دستگاه از حداقل قطعات تشکیل شده است و توسط هرکسی قابل انجام است. شما فقط باید آن را بخواهید. دستگاه بسیار پایدار است، پس از مونتاژ بلافاصله کار می کند. مدار را می توان مانند روی برد مدار چاپی ساخت. همینطور با نصب نصب شده (مخصوصاً برای اولین بار، برنامه ریزی آسان تر خواهد بود). ابتدا تخته را درست می کنیم. آن را چاپ کنید

ما همه اجزا را لحیم می کنیم، بهتر است PIC16F628A را به عنوان آخرین مورد لحیم کنید، زیرا هنوز نیاز به برنامه ریزی دارد. اول از همه، MRF49XA را لحیم کنید

قبلاً حتی به چنین فراوانی کالا به طور کلی و اسباب بازی به طور خاص وجود نداشت. و از بسیاری جهات، بهشت ​​مدرن کودکان مدیون پیشرفت در الکترونیک است. روبات های سخنگو، مولتی کوپتر - همه اینها نه تنها در فروشگاه ها موجود است، بلکه برای بسیاری با قیمت بسیار ارزان فروخته می شود. علاوه بر این، اسباب‌بازی‌ها گاهی از نظر اجزای الکترونیکی آنقدر پیشرفته و در عملکردشان جالب هستند که وقت آن است که آنها را نه برای کودکان، بلکه برای خودتان بخرید. مخصوصاً اگر پدر رادیو آماتور باشد :) به طور کلی، هنگام عبور تصادفی از ویترین فروشگاه "همه چیز برای یک دلار" متوجه جعبه ای با یک ماشین رادیویی چینی شدم که فقط 10 دلار قیمت داشت! طبیعتاً این برای کل مجموعه است.

مجموعه کامل دستگاه R/C

• ماشین یک ماشین مسابقه است
• کنترل از راه دور کنترل از راه دور
• چهار باتری 1.2 ولت 600 میلی آمپر ساعتی
• شارژر 4.8 ولت 250 میلی آمپر

ویژگی های ماشین رادیویی کنترل شده

• غذای ماشینی - 4 عدد. باتری های 1.2 ولتی نیکل کادمیوم
• قدرت کنترل از راه دور - 3 باتری های AA AA
• زمان شارژ - 5 ساعت
• زمان کار - نیم ساعت
• فرکانس کانال رادیویی - 27 مگاهرتز
• برد کانال رادیویی - 10 متر

همه چیز روی جعبه به زبان چینی نوشته شده است - نه حتی یک مورد، چه رسد به روسی - حتی کلمه انگلیسی. خوب، زمان یادگیری زبان چینی یا توسعه شهود فرا رسیده است :) از نظر تئوری، هیچ چیز پیچیده ای وجود ندارد: باتری ها را در ماشین قرار دهید، سه باتری را در کنترل از راه دور قرار دهید - و ما شروع به کار می کنیم.

کنترل پنل ماشین

لطفا توجه داشته باشید که کیت شامل باتری برای کنترل از راه دور نیست، فقط برای ماشین. بنابراین شما به 3 عنصر AA هر کدام 1.5 ولت نیاز دارید.

کنترل از راه دور بلافاصله به دلیل عدم وجود دکمه ها بدون احتساب دکمه پاور توجه را به خود جلب کرد.

موضوع این است که در اینجا دستورات چپ و راست، حرکت به جلو و عقب با کج کردن داده می شود. اگر ریموت کنترل را باز کنید و برد را با قطعات بررسی کنید، می توانید 4 سنسور موقعیت را ببینید. در داخل این استوانه ها که به صورت زاویه دار لحیم شده اند، حسگرهایی به شکل توپ وجود دارد.

خود تراشه فرستنده مانند بقیه قطعات در فرمت DIP است، بنابراین کنترل از راه دور بسیار فشرده و سبک است. یک آنتن تلسکوپی 3 بازویی در جلوی آن پیچ شده است. طول در هنگام باز شدن حدود 30 سانتی متر است. اگر در کنار ماشین ایستاده اید، لازم نیست آن را باز کنید. اما در محدوده بیش از 5 متر، این امر ضروری است.

ماشین رادیویی کنترل شده

قبل از نصب باتری ها در محفظه باتری خودرو، باید آنها را شارژ کنید. برای این منظور، کیت شامل یک کوچک است شارژر، به طور طبیعی تکانه.

برد داخل یک کپی از شارژر معمولی است تلفن همراه. و پارامترها (و مدار) مشابه هستند - مبدل پالسترانزیستور حدود 2-3 وات است.

وقتی دکمه ماشین را روشن می کنید (در پایین است)، هر 4 چرخ بلافاصله با LED های آبی و قرمز نصب شده در داخل شروع به چشمک زدن می کنند. این هم زیبا و هم راحت است - بلافاصله روشن است که برق فعال شده است. به طوری که هیچ موقعیتی وجود ندارد که در آن بازی کنید و فراموش کنید که برق ماشین را خاموش کنید، باتری ها را خالی کنید یا حتی از بین ببرید.

بیایید آن را جدا کنیم و زیر پوشش را نگاه کنیم. قسمت دریافت کننده بر اساس یک ریز مدار مونتاژ می شود RX-2B. شما می توانید مدارها را تغییر دهید، آنها برای اکثر مدل های رادیویی با برد کوتاه 27 مگاهرتز استاندارد هستند.

و ترانزیستورهای C945 دو موتور را تعویض می کنند - یکی اصلی که در عقب خودرو قرار دارد و دیگری کمکی که وظیفه چرخاندن چرخ های جلو را بر عهده دارد.

چراغ های جلو در هنگام حرکت خودرو به جلو روشن می شوند. در معکوس کردنفورا بیرون می روند جالب است که آنها از LED استفاده نکردند، بلکه از لامپ استفاده کردند. این البته واقع بینانه تر است، اما مصرف انرژی تقریباً 100 میلی آمپر افزایش می یابد، بنابراین برای صرفه جویی در هزینه، من به سادگی سیم هایی که از صفحه کنترل به آنها می رسد را با قیچی قطع می کنم.

ویدئویی از کار دستگاه

به طور کلی، چینی ها یک بار دیگرآنها نه چندان با فناوری خود شگفت زده می شوند، اگرچه انگشت خود را روی نبض نگه می دارند و دائماً بازار را با دستگاه های جالب جدید پر می کنند، اما با قیمت بسیار پایین آنها. به این فکر کنید که 4 باتری جداگانه چقدر قیمت دارد؟ در مورد شارژر چطور؟ بقیش را هم نگویم. در مورد کیفیت: کودک بیش از یک ماه است که بازی می کند و هیچ چیز، دستگاه زنده و سالم است، اگرچه قبلاً 20 بار شارژ شده است.